機械振興賞　受賞者 業績概要詳細

産業用ロボットと画像認識カメラを連携させて、人手に頼っていた作業をロボットに置き換える自動化が進んでいる。しかし、カメラの位置合わせやロボットのキャリブレーションに多くの時間を要し、把持した物の重量によるロボットアームの撓み方の変化や、移動式ロボットの停止位置誤差などに対応できない問題があった。本業績では、カメラによる位置合わせに積分要素を加え、カメラが認識した位置のずれに対する補正量が時間とともに累積され、幾何学的な誤差の影響を受けにくい制御方法を開発した。これにより、キャリブレーションなしで高精度制御が可能となり、位置合わせが難しい車輪付きの移動型ロボットでも正確な作業が行えるようになった。また、従来はキャリブレーションが困難であった複数の異なるメーカーのロボットを、容易に協調させて働かせることが出来るようになった点なども高く評価した。